ASC-N系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器

ASC-N系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器STEPPING MOTOR CONTROLLERS

支持多種控制模式：電腦、手機(jī)、平板、觸摸屏、手持液晶屏、按鈕盒、旋鈕盒、搖桿盒、遙控器

控制箱正面：

帶觸摸屏的控制箱：

控制箱背面：

1．產(chǎn)品概述：

ASC-N系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器可以根據(jù)客戶需求定制任意的軸數(shù)，也可以定制伺服電機(jī)、直線電機(jī)、DD馬達(dá)直驅(qū)電機(jī)等的控制器，方便靈活。如客戶需要控制高精度的閉環(huán)系統(tǒng)，我公司也可以定制閉環(huán)控制箱，實(shí)現(xiàn)更高精度產(chǎn)品的控制。如客戶對(duì)控制箱尺寸有嚴(yán)格要求，也可以根據(jù)客戶需求進(jìn)行控制箱殼體的非標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)定制。標(biāo)準(zhǔn)品可以控制1- 4軸，如客戶需要控制更多的軸數(shù)，我公司可非標(biāo)準(zhǔn)定制任意軸數(shù)的控制系統(tǒng)。標(biāo)準(zhǔn)品提供USB口和RS232串口兩種連接方式與電腦相連，如客戶想通過網(wǎng)口連接電腦的話可非標(biāo)準(zhǔn)定制。我公司還提供多種產(chǎn)品控制模式方便您選擇使用：手機(jī)APP無線連接控制、觸摸屏控制、手持液晶屏控制、旋鈕盒控制、按鈕盒控制、搖桿控制，且電腦軟件控制與其他控制方式可以同時(shí)控制，方便多種工況下實(shí)驗(yàn)工作人員的配合使用。

2．產(chǎn)品控制模式

（1）電腦軟件控制模式：

我公司免費(fèi)提供HWHR運(yùn)動(dòng)控制助手軟件配套我公司的ASC-N系列運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品使用，HWHR運(yùn)動(dòng)控制助手軟件可在WINDOWS全系統(tǒng)下使用。目前支持的開發(fā)語言包括VC、VB、C#/VB.NET、Delphi、C++ Builder、Labview、Matlab方便用戶進(jìn)行二次開發(fā)，集成到自己的軟件系統(tǒng)中。

（2）手機(jī)、平板APP無線控制

（3）觸摸屏控制模式

（4）手持液晶屏控制：

（5）旋鈕盒控制

（6）按鈕盒控制

（7）搖桿控制

（8）遙控器控制

3、控制器性能指標(biāo)：

? 無需電腦PCI插槽，可直接與電腦、手機(jī)、觸摸屏、手持液晶屏、旋鈕盒、按鈕盒、搖桿等設(shè)備連接。

?支持任意多軸聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)、直線差補(bǔ)、任意兩周圓弧插補(bǔ)。

? 支持相對(duì)坐標(biāo)和絕對(duì)坐標(biāo)兩種混合操作方式，方便編程。

? 支持任意多軸組合并聯(lián)，實(shí)現(xiàn)任意多軸控制

? 支持流指令模式(指令緩沖模式)

可以把多段直線插補(bǔ)、聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)和 IO 輸出緩沖后連續(xù)執(zhí)行，提高執(zhí)行效 率

? 支持正負(fù)限位開關(guān)和零位開關(guān)（機(jī)械開關(guān)和光電開關(guān)） 

? 方向+脈沖控制方式

? 梯形加減速功能

? 支持零位查找功能

? 支持速度模式功能，

可實(shí)時(shí)連續(xù)調(diào)速，自動(dòng)加減速，反向時(shí)先自動(dòng)減速后反向再加速，避免慣性破壞，方便配合其它傳感器做閉環(huán)

? 支持位置模式功能 

可實(shí)時(shí)連續(xù)調(diào)整位置，自動(dòng)判斷方向，反向時(shí)自動(dòng)減速后再反向加速，到達(dá)目標(biāo)前自動(dòng)減速，方便配合其它傳感器做閉環(huán)。

? 光電隔離的輸入輸出通用 IO

可外接輸入信號(hào)和輸出信號(hào)，配合其它設(shè)備工作 

? 帶 64Kb 容量 EEPROM 存儲(chǔ)器

方便用戶存儲(chǔ)參數(shù) 

?支持RS232接口

? 支持 USB 接口

USB-HID 接口，無需驅(qū)動(dòng)，即插即用 

? 提供 PC 上的通用用戶軟件 HWHR V3運(yùn)動(dòng)控制助手，方便用戶直接調(diào)試使用。

? 提供二次開發(fā) SDK，支持 VC，C#，VB，VB.net，Delphi，C++Builder ，Labview,Matlab等二次開發(fā)語言。

4 HWHR V3運(yùn)動(dòng)控制助手控制軟件功能描述

（1）設(shè)備功能選項(xiàng)

根據(jù)設(shè)備具有的不同功能，會(huì)出現(xiàn)不同的選項(xiàng)卡，通過切換選項(xiàng)卡，可以控

制不同的功能。當(dāng)前的選項(xiàng)卡文字顯示為紅色。不具有相關(guān)功能的硬件，不

出現(xiàn)對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)卡。

（2）開環(huán)控制（物理單位）

電機(jī)控制的界面如上圖所示。

（３）參數(shù)設(shè)置

1. 機(jī)械類型

請(qǐng)根據(jù)控制的對(duì)象選擇對(duì)應(yīng)的機(jī)械類型。

平移型對(duì)應(yīng)的控制單位為 mm

旋轉(zhuǎn)型對(duì)應(yīng)的控制單位°

平移型對(duì)應(yīng)螺距參數(shù)，即電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周對(duì)應(yīng)的移動(dòng)量

旋轉(zhuǎn)型對(duì)應(yīng)傳動(dòng)比參數(shù)，即電機(jī)旋轉(zhuǎn)多少周對(duì)應(yīng)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)一周。

2. 運(yùn)動(dòng)參數(shù)

運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括加速度、減速度和位置模式時(shí)的最大速度。

一般的運(yùn)動(dòng)過程都保護(hù)加速階段、勻速階段和減速階段。

加速度為從低速到高速的增加幅度，減速度為從高速到低速的減少幅度。請(qǐng)

根據(jù)目標(biāo)的慣量特性選擇合適的加速度、減速度，可以從小往大開始調(diào)整。

過小的加減速會(huì)造成提速、減速太慢；過大的加速度會(huì)造成振動(dòng)、失步、振

蕩等。

位置模式的最大速度是指位置模式下勻速運(yùn)動(dòng)的速度，在位置模式下有效。

（４）運(yùn)動(dòng)控制

工作模式選擇

1.工作模式包括速度模式、位置模式和零位模式。

速度模式是指本軸電機(jī)以固定的速度持續(xù)動(dòng)作，在運(yùn)動(dòng)中可以實(shí)時(shí)進(jìn)行速度

調(diào)整。速度調(diào)整采用設(shè)置的加速度和減速度。本模式適合需要以指定速度運(yùn)

動(dòng)的情況下。

位置模式指本軸電機(jī)按指定的加速度、減速度和最大速度進(jìn)行一段距離或者

一定角度的運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中可以實(shí)時(shí)調(diào)整新的目的位置。本模式適合需

要運(yùn)行指定長度的或者指定角度需要定位的的情況下。

零位模式是指本軸電機(jī)按指定的速度進(jìn)行零位查找，本速度可正可負(fù)。

速度為負(fù)時(shí)，向負(fù)向查找零位，直至碰到零位開關(guān)或者負(fù)限位開關(guān)。

速度為正時(shí)，向正向查找零位，直至碰到零位開關(guān)或者正限位開關(guān)。

2. 速度模式控制

速度模式的控制包括相對(duì)方式控制和絕對(duì)方式控制。

相對(duì)方式是指相對(duì)當(dāng)前的實(shí)時(shí)速度進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整的程度可以是負(fù)數(shù)也可以

是正數(shù)，當(dāng)前的實(shí)時(shí)速度是指指令到達(dá)控制器時(shí)的速度。本方式適合在需要

精確調(diào)整轉(zhuǎn)速而又不知道具體需要的轉(zhuǎn)速的情況下，可以連續(xù)微調(diào)。

絕對(duì)方式是指控制本軸電機(jī)按指定的速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，指定的速度可以是負(fù)數(shù)

也可以是正數(shù)，由當(dāng)前的速度減速或者減速到指定的絕對(duì)速度。

3. 位置模式控制

位置模式的控制包括相對(duì)方式控制和絕對(duì)方式控制。

相對(duì)方式是指相對(duì)當(dāng)前的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整的程度可以是負(fù)數(shù)也可以

是正數(shù)，當(dāng)前的實(shí)時(shí)位置是指指令到達(dá)控制器時(shí)的位置。本方式適合在需要

精確調(diào)整位置而又不知道具體位置的情況下，可以連續(xù)微調(diào)。

絕對(duì)方式是指控制本軸電機(jī)本軸電機(jī)到指定的位置，指定的位置可以是負(fù)數(shù)

也可以是正數(shù)，由當(dāng)前的位置移動(dòng)到指定的位置，有可能是同向移動(dòng)，也可

以反向移動(dòng)。在反向時(shí)，是先進(jìn)行減速，反向，再加速度的階段組成，避免

慣性對(duì)設(shè)備的傷害。

4. 零位模式控制

零位模式為指定的速度進(jìn)行零位查找

5. 停止

以指定的減速度停止當(dāng)前軸的運(yùn)動(dòng)，直至停止。

6. 急停

立即停止當(dāng)前軸的運(yùn)動(dòng)。

（５）運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

1. 刷新狀態(tài)

當(dāng)啟動(dòng)刷新狀態(tài)時(shí)，以固定的間隔進(jìn)行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的獲取。

2. 當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

狀態(tài)讀取有效時(shí)，當(dāng)前軸的運(yùn)行狀態(tài)和限位狀態(tài)

3. 當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)

當(dāng)前軸的運(yùn)動(dòng)速度和位置

4. 置零位

將當(dāng)前位置置為 0 位

（６）軟件限位

軟件限位是指通過軟件的方式限制本軸的運(yùn)動(dòng)范圍。當(dāng)軸運(yùn)動(dòng)到限定的位置

時(shí)，和碰到硬件的限位效果一樣，將會(huì)立即停止運(yùn)動(dòng)。在一些沒有硬件限位，

但是有零位的情況，可以通過軟件限位來保護(hù)設(shè)備。

1. 軟件限位的范圍

設(shè)定軟件限位的范圍。

注意：軟件負(fù)限位要小于軟件正限位，且當(dāng)前位置要在范圍內(nèi)。

2. 使能和禁止軟件限位

使能軟件限位功能和禁止軟件限位功能。在使能前，請(qǐng)?jiān)O(shè)置軟件限位范圍。

默認(rèn)不使用軟件限位

（７）開環(huán)控制（脈沖）

電機(jī)控制的界面如上圖所示。

開環(huán)控制（脈沖）和開環(huán)控制（物理單位）是一樣的，只不過輸入的參數(shù)都

是以電學(xué)的脈沖為單位，而不是物理量。

（８）光電輸入

切換到本選項(xiàng)卡時(shí)，自動(dòng)讀取控制器的輸入狀態(tài)，紅色為默認(rèn)的狀態(tài)，綠色

為有效的輸入狀態(tài)。

（９）光電輸出

點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的按鈕，可以切換輸出的狀態(tài)。紅色代表無輸出，綠色代表有輸出。

（１０）電機(jī)限位

切換到本選項(xiàng)卡時(shí)，自動(dòng)讀取控制器的各軸的限位和零位的輸入狀態(tài)，紅色

為默認(rèn)的狀態(tài)，綠色為有效的輸入狀態(tài)。

（11）編碼器/光柵尺 配置

當(dāng)硬件有閉環(huán)控制功能時(shí)，才有本選項(xiàng)，在使用閉環(huán)控制前，需要進(jìn)行配置，一

般情況下不需要修改。

【Z 電平正?！亢汀綵 反向電平】用來切換 0 點(diǎn)電平的不一致。

【使能過沖補(bǔ)償】【禁止過沖補(bǔ)償】在有些情況下，閉環(huán)功能不能精確的到達(dá)

位置，有微小的誤差，通過使能過沖補(bǔ)償功能可以精確的實(shí)現(xiàn)需要的定位。

如果已經(jīng)能夠精確定位，不需要開啟本功能，默認(rèn)開始。

【最大補(bǔ)償次數(shù)】【穩(wěn)定判據(jù)】啟用補(bǔ)償功能的參數(shù)配置，誤差越大，最大補(bǔ)

償次數(shù)需要設(shè)置的越大，穩(wěn)定判據(jù)越大，補(bǔ)償過程越慢。

（12）閉環(huán)控制（物理單位）

（１３）閉環(huán)控制參數(shù)設(shè)置

選擇不同的機(jī)械類型和傳感器類型，則相應(yīng)的參數(shù)有效。

閉環(huán)減速系數(shù)用來優(yōu)化減速過程，請(qǐng)根據(jù)具體的情況進(jìn)行調(diào)整驗(yàn)證。

（１４）閉環(huán)控制運(yùn)動(dòng)

【絕對(duì)定位】和【相對(duì)定位】和開環(huán)類似，區(qū)別是通過傳感器來判斷是否到

位。

【編碼器/光柵尺零位】用來查找光柵尺或者編碼器的零位，找到零位后，自

動(dòng)置當(dāng)前位置為 0。一般光柵尺用這種模式。

【開關(guān)零位】用來通過零位開關(guān)或者限位開始來做整個(gè)系統(tǒng)的零位，找到零

位后，自動(dòng)置當(dāng)前位置為 0。一般編碼器用這種模式。

（１５）閉環(huán)控制狀態(tài)

勾選【刷新狀態(tài)】后定時(shí)刷新當(dāng)前的狀態(tài)。

閉環(huán)控制（物理單位）輸入輸出都是相應(yīng)的物理單位。

（１６）閉環(huán)控制（脈沖）

閉環(huán)控制（脈沖）和閉環(huán)控制（物理單位）類似，只是參數(shù)的單位是 脈沖，

運(yùn)動(dòng)和狀態(tài)顯示的單位是 傳感器 的 脈沖

4、控制器的前、后面板的各部分說明：

（1） 電源開關(guān)：開關(guān)上帶指示燈，燈亮則電源打開，燈滅則系統(tǒng)關(guān)斷

（2） 驅(qū)動(dòng)器細(xì)分調(diào)節(jié)開關(guān)（1~4個(gè)）：用戶可以通過調(diào)整驅(qū)動(dòng)器上的細(xì)分檔位使電機(jī)工作于不同的運(yùn)行狀態(tài)。

（3） RS232接口：此接口一端連接到電腦的串口上，一端連接到控制箱上，用上位機(jī)軟件的用戶界面程序指令實(shí)現(xiàn)對(duì)控制箱的操作

（4）USB接口：此接口一端連接到電腦的USB接口上，一端連接到控制箱上，用上位機(jī)軟件的用戶界面程序指令實(shí)現(xiàn)對(duì)控制箱的操作

（5） X軸輸出：此接口與X軸步進(jìn)電機(jī)相連通過驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)X軸的正、反轉(zhuǎn)

（6） Y軸輸出：此接口與Y軸步進(jìn)電機(jī)相連通過驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)Y軸的正、反轉(zhuǎn)

（7） Z軸輸出：此接口與Z軸步進(jìn)電機(jī)相連通過驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)Z軸的正、反轉(zhuǎn)

（8） T軸輸出：此接口與T軸步進(jìn)電機(jī)相連通過驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)T軸的正、反轉(zhuǎn)

（9） I/O通用輸入接口：用于用戶擴(kuò)展用的接口，用戶可根據(jù)實(shí)際條件采用其接口

（10） I/O通用輸出接口：用于用戶擴(kuò)展用的接口，用戶可根據(jù)實(shí)際條件采用其接口

（11）Z軸剎車：連接Z軸或需要?jiǎng)x車軸的剎車，電壓為直流DC 24V

（12）擴(kuò)展接口：方便今后控制箱增加功能接口

（13）電源接口：（箱體未有文字說明）連接AC 220V交流電壓

（14）保險(xiǎn)：標(biāo)示為FUSE，內(nèi)用保險(xiǎn)，保護(hù)電路安全。

5．控制器的應(yīng)用說明

(1)用于控制我們公司生產(chǎn)的電控位移臺(tái)、電控旋轉(zhuǎn)臺(tái)等電控位移產(chǎn)品，定制的非標(biāo)準(zhǔn)控制器還可以用于控制伺服電機(jī)、直線電機(jī)、DD馬達(dá)直驅(qū)轉(zhuǎn)臺(tái)等驅(qū)動(dòng)的電控位移臺(tái)，且可以定制閉環(huán)控制器，實(shí)現(xiàn)更高精度的控制。

ASC-N-1，ASC-N-2（一維、二維）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(含軟件)

ASC-N-3，ASC-N-4（三維、四維）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器(含軟件)（此箱體還可改成閉環(huán)控制器）

6、控制器的外形尺寸Profile Size：

一維、二維：長Length：347mm 寬Width：300mm 高Height：125mm 

三維、四維：長Length：387mm 寬Width：340mm 高Height：125mm

如客戶對(duì)控制箱尺寸有嚴(yán)格要求，也可以根據(jù)客戶需求進(jìn)行控制箱殼體的非標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)定制。